W 1936 roku, jako piętnastolatek, wstąpił do Związku Harcerstwa Polskiego. Został przybocznym w 49. Kolejowej Drużynie Harcerskiej w Łowiczu. Po wybuchu II wojny światowej pełnił służbę wartowniczą w 10 Pułku Piechoty. Już po zakończeniu działań wojennych utworzył podziemną organizację harcerską pod nazwą Polska Organizacja Skautowa, przemianowaną później na Szare Szeregi.

Do momentu aresztowania przez łowickie gestapo w czerwcu 1944 roku pełnił rolę komendanta Szarych Szeregów. Został wywieziony do obozu koncentracyjnego w Gross Rosen, a po jego wyzwoleniu wrócił na krótko do Łowicza. Przeprowadził się do Węglińca (woj. dolnośląskie). Był nauczycielem, wieloletnim dyrektorem szkół, prezesem oddziału Związku Nauczycielstwa Polskiego w Lubaniu.

W 2004 roku otrzymał tytuł honorowego obywatela Łowicza, a przed rokiem tytuł zasłużonego dla gminy i miasta Węgliniec. Był współorganizatorem łowickiego Stowarzyszenia Szarych Szeregów, aktywnie działał w węglinieckim kole Związku Kombatantów RP i Byłych Więźniów Politycznych.

- Wszędzie się chwalę, że pochodzę stąd, z Szarych Szeregów. Tu nauczyłem się kochać ojczyznę, dla niej pracować i jej służyć - mówił wzruszony tuż po odebraniu tytułu honorowego obywatela Łowicza

Janusz Karpiński zmarł 30 kwietnia 2017 r. w wieku 96 lat. Pochowany został, 5 maja na cmentarzu w Węglińcu.